专题一负责人马琳及其所在课题组在未知环境探测等相关领域如定位导航、计算机视觉分析等进行了多年的基础研究和应用开发，获得了丰富的研究经验并积累一定的研究成果。同时，在自组织网络和无线信号处理方面近几年也已经做了很多研究工作。这些工作基础为本项目的顺利进行提供了有力保障。与本项目有关的工作基础可以归结为以下几个方面：

（1）多层次固定翼无人机群立体组网技术：为降低无人机之间的互干扰，根据无人机工作区域进行立体分簇，同时为均衡无人机的能量消耗、避免热点无人机被过度消耗，提出了相关动态簇首选举方法。针对不同业务对服务质量的需求，提出了业务驱动的无人机群负载均衡立体路由算法。并根据不同的服务质量指标设置权重参数，通过非线性加权实现立体路由选择，在保证不同业务的不同服务质量要求的同时，均衡网络中的业务负载，降低网络拥塞概率。（国家自然科学基金-国际合作项目：4181101180）

（2）自由空间最短路径寻路技术：面对复杂未知的室内环境，任意的两个节点所处的自由空间中可能会有障碍物存在。课题组采用启发式搜索算法，在状态空间中对每一个搜索的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标。这样，通过对障碍物进行规避，实时规划出一条合理、较优的路径，并能以最小的代价沿此路径移动至目标位置。节省大量路径搜索，提高了效率。（国家自然科学基金项目：61571162）